orb slam2 build in ubuntu 18.04

Prerequisites

Pangolin

Pangolin 여기서 시키는 대로 설치해주자.

Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

OpenCV

OpenCV도 깔아주자. ROS를 설치하면 자동으로 깔린다.

DBoW2 and g2o

Bag of words랑 g2o는 ORB_SLAM2 Thirdparty 안에 있다.

Building ORB-SLAM2

//본인 workspace/src에
git clone https://github.com/anliec/ORB_SLAM2.git

원작자거는 16.04꺼라 그런지 빌드하면 헤더오류가 나는데, anliec 이분이 다 추가해주신거같다.

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

KITTI Dataset으로 돌려보기

./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER/dataset/sequences/SEQUENCE_NUMBER

여기서 grayscale 데이터셋을 받으면 되는데, 22GB나 된다.

./Examples/Monocular/mono_kitti -> kitti dataset을 불러오는 실행파일

Vocabulary/ORBvoc.txt -> bag of words 파일(단어장같은거다)

KITTIX.yaml -> 데이터셋의 카메라 intrinsic parameter.

sequences -> dataset 경로. 데이터셋의 어떤 sequence 폴더를 이용할 것인지 입력하면 된다.

ROS Examples

bashrc 설정

gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS //맨 아래에 복붙
//ex
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/gleefe1995/orb_slam2/ORB_SLAM2/Examples/ROS
//저장한 뒤
source ~/.bashrc

여기서 PATH에 본인 ORB_SLAM2 경로를 넣어준다. 터미널에서 ORB_SLAM2로 이동해준다음 pwd를 치면 경로가 나온다.

추가하고 저장한 뒤 source ~/.bashrc

build_ros.sh

//ORB_SLAM2 폴더에서
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

에러

/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir//src/usrros_rgbd.cc.o:/ binundefined/ ldreference: toCMakeFiles /symbolStereo.dir /’src_ZN5boost6system15system_categoryEv/’ros_stereo.cc.o :/ usrundefined/ libreference/ x86_64to- linuxsymbol- gnu’/_ZN5boost6system15system_categoryEvlibboost_system.so’: /errorusr /addinglib /symbolsx86_64:- linuxDSO- gnumissing/ libboost_system.so:from errorcommand addingline symbols: DSO missing from command line collect2: error: ld returned 1 exit status collect2: error: ld returned 1 exit status CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:227: recipe for target ‘../RGBD’ failed make[2]: ** [../RGBD] Error 1 CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:227: recipe for target ‘../Stereo’ failed make[2]: ** [../Stereo] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target ‘CMakeFiles/RGBD.dir/all’ failed make[1]: ** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2 make[1]: ** Waiting for unfinished jobs…. CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target ‘CMakeFiles/Stereo.dir/all’ failed make[1]: ** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2 Makefile:129: recipe for target ‘all’ failed make: ** [all] Error 2

빌드 도중 이러한 에러가 났는데 찾아보니

ROS/ORB_SLAM2 폴더에 있는 CMakelist에 위와 같이 -lboost_system을 추가해주면 된다.

빌드성공

Running Monocular Node

rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE
//SETTINGS_FILE에는 본인 카메라 캘리브레이션한 yaml파일을 넣으면 된다.
// ORB SLAM에서 쓰는 yaml파일 형식에 맞게 변환해주어야한다.
rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/test.yaml